Para baixar arquivos de instalação da impressora clique: Driver's Epson

Após realizar o download dos arquivos, acesse a pasta Epson TM-T20 baixada e extraia os arquivos.

Entre na pasta que foi extraída no procedimento anterior > execute o programa TM-APD_v4.56d

Clique em ok

Após executá-lo ele irá extrair outros arquivos na pasta C:\epson\TM-APD_v4.56d

Execute o arquivo maior, que é o APD_456dE.exe

O processo de instalação é simples, basta clicar em Next e aceitar os termos.

Na opção de tipo de instalação escolha a mínima (recomendada)

Na tela abaixo quando solicitar para adicionar a impressora, clique em ADD

Selecione a impressora EPSON TM-T20 Receipt na listagem e coloque o nome desejado no campo Printer Name (se for utilizar com SAT nesse momento já tire os espaços do nome e deixe um nome mais fácil e sugestivo possível), em Port Type deixe Create a Usb Port

Depois clique em Next, irá mostrar a impressora que acabou de configurar, depois dê Next novamente.

Feito isso, aguarde a instalação terminar.

Feito, impressora instalada! Agora basta fazer um teste de impressão.