Primeiro acesse no painel de controle do seu computador a opção Dispositivos e Impressoras. Localize a impressora que deseja, selecione acima com o botão direito do mouse e defina como padrão.

Depois, para realizar a configuração no PDV, basta acessar o menu F12 - Configurar Terminal e selecionar a aba Impressões.

Nas opções de pré-visualização, coloque para Não Pré-Visualizar. Essa opção é para o documento não ser exibido na tela quando a venda é finalizada. Se optar por exibir a impressão na tela, deixe a opção Pré-Visualizar Padrão ou Pré-Visualizar PDF, como preferir.

No formato de impressão/visualização da venda marque o formato que deseja que seja impresso automático. Se a impressora for de mini cupom, deixe apenas o campo mini cupom marcado. Se for impressora A4, deixe apenas a opção A4 marcada. Se deixar os dois campos marcados, vai imprimir os dois tipos de formato na impressora padrão, independente do tipo de impressora.

Em modo de impressão coloque Imprimir na Impressora Padrão.

Após configurar, basta selecionar salvar.